产品型号	LWP-D445-I/B
测距原理	dToF
扫描原理	SPAD扫描
激光波长	905nm
激光安全等级	Class1人眼安全
测距能力	30m@10%
抗环境光	100klux
盲区	0.2m
测距精度	±5cm
水平视场角	120°
垂直视场角	50°
角分辨率	0.33°(H)x0.33°(V)
帧率	10Hz
点频(单回波模式)	540,000pts/s@10Hz
数据接口	千兆以太网
内置IMU型号	LSM6DS3TR-C
供电电压	DC12V~24V
工作温度	-20℃~+55℃
重量	700g
主体外形尺寸(长度x宽度x高度)	10876.475mm

1.4 产品尺寸

1.5 硬件接口说明

本产品采用直接出线设计，其中M12 A-Code为网络接口，红色为电源正，黑色为电源负。

其中A Code线序如下：

1.6 产品包装清单

DS固态激光雷达 x 1
DC电源母头(5.5*2.1mm) x 1
合格证 x 1

1.7 安装前注意事项

使用前请务必取下光窗保护膜。
检查安装环境,请勿在潮湿、高温、振动等环境下进行安装。
减少近处高反物体的影响(当相机上/下/前侧，近距离有高反物体时会影响成像效果)
用于固定相机的安装底座建议尽可能的平整,避免出现凹凸不平的现象。
在物体检测过程中时,为了保证检测结果的准确性,最小检测距离min应不小于20cm。
检测物体时,请保证相机正对被检测物体,偏转角度不宜过大。避免相机无法覆盖目标的整个检测范围，或者导致目标的测量误差增大。
安装底座上的螺丝应严格遵循TF相机固定孔或转接支架固定孔的规格，螺丝长度可根据底座厚度选择。安装底座的材质建议使用铝合金材质,有助于相机的散热。

1.8 网络配置

相机默认地址为192.168.137.200，可以通过上位机更改默认IP地址。
接收数据前，请选择以太网，选择Internet协议版本4(TCP/IPV4),将电脑端IP地址和ToF相机IP地址设置在同一网段。

2 上位机软件操作说明

2.1 使用前准备

2.1.1 IP设置

初次连接需要设置主机为固定IP：192.168.137.100

2.2 功能介绍

2.2.1 主界面

2.2.2 设备启动

确定左侧的设备连接面板的设置如图所示后，单击“设备连接“按钮。
连接成功时，左下角会弹出日志信息，如下图所示：

该日志表示当前的指定端口已经建立连接。

请确保本机IP为 192.168.137.100，否则建立连接也无法传输数据。

2.2.3 实时采集

单击“实时显示”面板的“开始采集”按钮，开始传输设备的实时数据，显示到主窗口中。

需要暂停显示时，请点击“停止采集“按钮。点击后主界面中的图像会立刻停止刷新。

2.2.4 点云录制

根据需要选择当前的保存路径。点击“保存至…“按钮，即可更新保存的目录。
在路径为空的情况下，默认会保存到可执行文件的同级目录下。

开始采集后，单击“开始录制”按钮，会在指定的目录中，建立一个子目录，将每帧数据都保存至子目录中。点云数据均存储为PCD文件，文件名中根据存储顺序，附带一个编号，便于后续解析。

点击“停止录制”按钮后，会弹出提示框。请根据提示框确认当前存储的数据文件夹。如下图所示：

2.2.5 点云回放

首先需要选择指定的数据文件夹，单击“打开”按钮，确认存储数据的文件夹，选中正确的文件夹后，会统计读取到的点云文件数量，如下图所示：

可以通过拖动滚动条，跳转到指定帧。滚动条下方的标签记录了当前的帧索引和全部帧数。
右侧的四个按钮，按照自左到右，自上到下的顺序，功能分别为：
1. 启动\停止按钮：控制点云的自动播放
2. 重置按钮：停止显示，并跳转到回第一帧
3. 上一帧
4. 下一帧
若播放速度太快，可以勾选下侧的“播放间隔“，在帧与帧之间的刷新时，加入额外的延时。取消勾选后，不进行任何延时操作。